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Grafschaft. Vom Jahr 1355 an gab es eine selbständige Herrschaft Altensteig; Graf Konrad I. erhielt Altensteig und seine Flecken als eigene Herrschaft. Zu der neuen Grafschaft gehörten außer Altensteig Stadt die unmittelbar benachbarten Orte Spielberg, Egenhausen, Simmersfeld, und in dessen Nähe die Burg Schilteck am Schnaitbach, außerdem die Dörfer Rotfelden, Mindersbach und Pfrondorf und das jetzt zum Oberamt Freudenstadt gehörige Dorf Erömbach, sowie Unterjettingen, jetzt dem Oberamt Herrenberg zugehörig. Diese Herrschaft dauerte freilich nur kurze Zeit.
Altensteig unter badischer Herrschaft
Der Niedergang der Hohenberger Grafschaft hatte schon den Anfang genommen. Der Nachfolger Konrads I., Graf Rudolf III., genannt Rümelin, verkaufte 1371 Simmersfeld, Beuren, halb Altensteig, Egenhausen, Rotfelden, Pfrondorf, Unterjettingen und die Burg Schilteck an den Grafen Otto II. in Nagold, der seine Herrschaft bereits verkauft hatte, so daß seine Gemahlin Jrmingard von Werdenberg ihm mit dem Ankauf der genannten Orte wieder zu einer kleinen Herrschaft verhalf. Rudolf selbst behielt nur seine Einkünfte von Altensteig (halb), Egenhausen, Rotfelden und Unterjettingen, außerdem die Dörfer Spielberg, Erömbach und Mindersbach. Da Rudolf mit seinem Stiefbruder Stephan von Eundelfingen, der Mitbesitzer der kleinen Herrschaft war, Streit bekam, verkauften beide ihre Herrschaft, Stephan 1397 an Reinhard von Remchingen, Vogt in Pforzheim, Rudolf an Markgraf Bernhard von Baden 1398. Altensteig hatte sich von den hohenbergischen Grafschaften noch am längsten halten können; die übrigen Herrschaften waren schon vorher verkauft worden. Altensteig war nun mit seinem Flecken der Markgrafschaft Baden einverleibr und verblieb bei dieser über 200 Jahre.
Auch diese Zeit ist für die weitere Entwicklung der Stadt und ihrer Ortschaften von eingreifender Bedeutung gewesen. Aus dieser Zeit stammt namentlich das Rathaus in Altensteig, ein gewaltiger Bau aus spätgotischer Zeit, der gegen die Talseite 6, gegen die Bergseite 3 Stockwerke zählt. Im Untergeschoß des Rathauses befindet sich an einem Türeingang noch das badische Wappen. Allerdings verpfändete Markgraf Bernhard die Herrschaft Altensteig auf einige Zeit an Wilhelm von Urbach; dieser erklärte unter anderem im Jahre 1469, daß er mit seinem Schloß und dessen Zugehörden nichts wider die Grafen Eberhard und Ulrich von Württemberg unternehmen werde; seine Pfandschaft werde er so lange behalten, bis das Hauptgut mit barem Geld gelöst sei. Dieser Wilhelm von Urbach hat auch 1484 zu Ehren seiner verstorbenen Frau Anna von Niefern an der Steige gegen Spielberg die Sankt Anna Kapelle erbaut; heute noch heißt jener Berg der Sankt- Anna-Berg. Das Elöcklein dieser Kapelle soll später auf das Schulhaus bei der Apotheke verbracht worden sein, wo es bis vor kurzem erhalten ist. Es ist nicht unmöglich, daß auch das sogenannte neue Schloß, ebenfalls ein imposanter Bau, mit seiner Hinteren Seite an den alten